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本发明涉及一种水下机器人三维编队及避障方法，包括：采用虚拟结构法定义几何队形，并根据队形中心参考轨迹，构建水下机器人的三维编队系统数学模型；无障碍自由环境下，基于Lyapunov稳定性原理计算各水下机器人的参考状态向量；计算单个障碍对水下机...
该专利属于中国海洋大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国海洋大学授权不得商用。

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