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本发明公开了一种考虑障碍物避让的新型无人船虚拟结构编队控制方法。本发明通过虚拟结构法构建基础轨迹，这些基础轨迹被参数化从而保证任意时刻都能维持队形。针对环境中存在障碍物的情况，本发明应用了人工势场法来调整基础轨迹以生成避让障碍物的参考轨迹，...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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