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本发明公开了一种基于绳索变刚度多功能驱动器的膝关节外骨骼及控制方法，膝关节外骨骼包括腿部结构、多功能驱动器、传感与控制系统、腰部控制盒，其中多功能驱动器由电机元件、长度调节机构、刚度调节机构和关节磁流变制动器组成。本发明的控制方法是基于使用...
该专利属于合肥工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过合肥工业大学授权不得商用。

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