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本发明公开了一种基于TTCAN通信的总线协议，该总线协议采用TTCAN时间触发方式进行通信，从站每10ms向主站发送电机当前的位置信息，所述位置信息中每个数据包包括8个字节，前面四个字节是返数值，第五个字节是状态值，第六个字节是电机电路等级...
该专利属于东莞全职数控科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过东莞全职数控科技有限公司授权不得商用。

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