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本发明涉及一种基于乘性噪声相关自适应CKF的目标跟踪方法，本发明大体包括三部分内容。第一部分根据实际运动目标进行系统建模；第二部分，根据乘性噪声相关系统设计了乘性噪声相关CKF算法；第三部分，根据协方差匹配原理自适应地估计出噪声相关系数，使...
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