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本申请的实施例提供了用于生成彩色点云的方法和系统。该方法可以包括：当车辆沿着轨迹移动时，接收由与车辆相关联的至少两个传感器捕获的关于场景的点云和至少两个图像。该方法可以包括将所述点云分割成至少两个片段，每个片段与所述车辆的轨迹上的起点和终点...
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