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本发明实施例提供了一种行人航迹推算方法、导航方法及装置、手持终端及介质，所述行人航迹推算方法包括：获取手持终端对应的每一步的三轴加速度；基于获取到的手持终端对应的每一步的三轴加速度，计算所述手持终端当前姿态的旋转矩阵；将获取到的三轴加速度按...
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