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本发明公开了一种用于水下自主航行器集群的位置测定方法及相关装置，本发明在每个水下自主航行器上均设置声源、矢量水听器和控制器，通过声源发射声源信号，矢量水听器监测该声源信号，最后通过控制器对声源信号进行处理，最终确定各个水下自主航行器的位置，...
该专利属于中国电子科技集团公司电子科学研究院所有，仅供学习研究参考，未经过中国电子科技集团公司电子科学研究院授权不得商用。

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