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本发明公开了一种足底驱动式步态训练装置，包括机架以及一副以上的运动训练模块，所述运动训练模块包括轨迹生成单元和相位调节单元；所述轨迹生成单元包括差动轮系机构和曲柄连杆机构，所述差动轮系机构包括内齿圈、行星齿轮、行星架和驱动轴，所述行星齿轮位...
该专利属于合肥工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过合肥工业大学授权不得商用。

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