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本发明公开了一种冗余约束柔索驱动下肢训练并联康复机器人及其控制方法，包括外框架，冗余柔索驱动装置，以及位于外框架内的上肢穿戴式可调固定装置、下肢腿部电流式传感器、脚部固定装置。上肢穿戴式可调固定装置穿戴于人体腰部以上部位，下肢腿部电流式传感...
该专利属于合肥工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过合肥工业大学授权不得商用。

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