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一种全类别3D障碍物检测方法、系统及介质，包括：S100，对道路图像进行2D障碍物检测，并通过路面分割模型获取道路图像中路面的点的像素坐标；S200，获取道路的空间点云数据；S300，将空间点云数据转换为基于路面方程的空间点云，并对空间点云...
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