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本申请提供的一种基于高刚度平行四边形远心机构的多自由度手术机器人。底座、三维移动平台、水平转动机构、直线模组机构、平行四边形机构、及手术工具活动机构，所述三维移动平台用于调整手术工具的空间位置，所述高刚度的平行四边形机构用于调整手术工具的姿...该专利属于上海交通大学医学院附属第九人民医院;上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学医学院附属第九人民医院;上海交通大学授权不得商用。