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本发明提供一种变电站火灾巡查灭火系统及其灭火方法，包括自主定位导航避障单元、细水雾灭火单元、行走控制单元、传感控制单元和供电单元；预定区域进行定期巡逻，并通过红外双视热成像模块扫描周围环境；发现火情，总控制模块发出报警讯号，通过图像数据进行...该专利属于北京中电飞华通信有限公司;国网信息通信产业集团有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京中电飞华通信有限公司;国网信息通信产业集团有限公司授权不得商用。