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本发明提供了一种用于球铰链控制的二自由度转动并联机构，包括传动部件、末端执行部件和球铰链机构，传动部件包括第一输出端连接件、第二输出端连接件、第一连杆、第二连杆、第一过渡件、第二过渡件、第三过渡件、主传动轴和伸缩杆；第一输出端连接件、第一连...
该专利属于上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学授权不得商用。

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