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某些方面涉及用于检测一个或更多个手术机器人臂上的不期望的力的系统和技术。在一个方面中，提供了一种系统，该系统包括机器人臂，该机器人臂包括：两个连杆、接合件、扭矩传感器和仪器装置操纵器(IDM)。该系统还可以包括处理器，该处理器配置成基于扭矩...
该专利属于奥瑞斯健康公司所有，仅供学习研究参考，未经过奥瑞斯健康公司授权不得商用。

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