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一种移动机器人、及其位姿估计方法和位姿估计装置，其中，所述位姿估计方法包括：通过一基于一TOF(Time of Flight，飞行时间)深度相机设备获取一场景的第一帧点云和第二帧点云，其中，所述移动机器人具有一初始位姿；构建一第一分辨率栅格...
该专利属于浙江舜宇智能光学技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江舜宇智能光学技术有限公司授权不得商用。

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