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一种双足机器人步态控制方法以及双足机器人，包括以下步骤：获取六维力信息，并根据该六维力信息判断双足机器人的支撑状态；根据该六维力信息，计算双足机器人每个足部的ZMP位置；根据支撑状态以及本体姿态误差设定每个足部的ZMP期望值；根据该ZMP位...
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