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本发明公开了一种基于视觉的机械手抓取空间正方体方法，包括将找到的四个顶点的像素坐标映射到深度图像，计算出正方体一个表面上四个顶点在相机坐标系下的空间坐标；根据空间坐标拟合空间平面计算正方体的质心坐标；计算平面法向量与X轴和Y轴的夹角，计算四...该专利属于天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)所有，仅供学习研究参考，未经过天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)授权不得商用。