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本发明公开了一种基于运动模型的动态窗口局部轨迹规划方法及系统，包括构建运动模型；将速度控制在一定的范围，并采样速度推算出轨迹；采用评价函数评价每条所述轨迹，并选取出最优的轨迹，改进运动约束模型，替换单车模型，提高了预测轨迹的真实性及精确度；...
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