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本发明公开了一种基于误差状态卡尔曼滤波的多旋翼飞行器组合导航方法。该方法包括：首先，建立传感器的测量模型，推导四元数形式的导航方程，并对该方程进行线性化处理得到误差状态方程；然后，基于GPS、磁力计和加速度计的测量信息，建立用于卡尔曼滤波估...
该专利属于南京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京理工大学授权不得商用。

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