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本发明涉及机械臂运动学控制与规划领域，公开了一种基于改进蚁群算法的可碰撞检测机械臂路径规划方法。改进的机械臂路径规划方法根据建立的机械臂模型进行机械臂的运动学分析，通过修正施密特QR分解求逆方法完成空间机械臂运动学求逆解；考虑可选节点周围障...
该专利属于淮阴工学院所有，仅供学习研究参考，未经过淮阴工学院授权不得商用。

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