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本发明公开了基于顺次分配的多层多粒度集群任务规划法，包括多层降维信念信息表示、层间信息交互模型和在线预测函数的顺序分配，所述多层降维信念信息表示为建立统一巡逻模型，所述层间信息交互模型中每一层无人机关注的信息粒度是不同的，但具有一定对应关系...
该专利属于中国人民解放军国防科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军国防科技大学授权不得商用。

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