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本发明公开了一种基于多任务点约束的非结构化道路宏观路径规划方法，包括如下步骤：S10，在起点和终点之间选取多个任务点，将距各个任务点最近的道路确定为各个任务点对应的道路节点；S20，根据各个任务点对应的道路节点搜索途径各个任务点至终点的道路...
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