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本发明提供了一种变刚度软体驱动器及使用该驱动器的手部康复训练机器人，其中驱动器包括：层状的驱动器本体，驱动器本体采用弹性材料制成，驱动器外部包被有双螺旋纤维丝缠绕层，驱动器本体内设有气腔；在气腔的中间位置处设置有变刚度层，将气腔分隔为上层腔...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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