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本实用新型涉及一种机器人关节结构和一种机器人，包括固定框架、第一电机、第二电机、大腿机构、小腿机构、大腿传动装置和小腿传动装置，所述第一电机与所述第二电机沿输出轴的径向并排设置在所述固定框架上，所述大腿传动装置固定连接于所述第一电机的输出轴...
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