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本发明公开了一种磁悬浮机器手臂支撑系统及其控制方法，采用内外定子和支撑旋转体的复合结构，在磁悬浮支撑技术作用下，实现了轴向压控和轴向定位两模式下无摩擦定位和轴向基准柔性可调，基于支撑旋转体的两自由度运动方程和两关节机器手臂模型，实时计算两绕...
该专利属于曲阜师范大学所有，仅供学习研究参考，未经过曲阜师范大学授权不得商用。

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