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本发明提供了一种用于双目视觉SLAM的点线特征选取方法及系统，包括基于RANSAC的异常点线特征去除，点线特征的误差传递模型构建，基于误差传递模型的点线特征选取和基于特征空间均匀分布的点线特征选取四个主要步骤，首先基于RANSAC对异常点线...
该专利属于上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学授权不得商用。

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