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本发明公开了一种考虑机载资源受限的四旋翼保性能量化控制方法，涉及四旋翼自动控制技术领域。首先，建立考虑控制输入量化、可表征四旋翼强耦合、强不确定性的运动/动力学模型；其次，设计基于固定阈值和相对阈值的混合事件触发函数，分别针对轨迹和姿态回路...
该专利属于中北大学所有，仅供学习研究参考，未经过中北大学授权不得商用。

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