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本实用新型公开一种基于曲面几何约束运动学模型的电缆管道机器人及系统，机器人前后壳上分别等角度设置对称设置三个行走臂，行走臂一端设置有行走臂转轴，使行走臂与壳体之间能在一定范围内绕行走臂转轴摆动；行走臂的另一端设置有蜗杆转轴，蜗杆转轴两端装配...
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