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本发明公开一种基于多足机器人的姿态平稳性调整方法，首先通过运动学分析建立多足机器人支撑腿关节角与机体姿态角的映射关系；基于所设计的映射模型，将姿态的平稳调整通过支撑腿的稳定调整来实现；其次，设定满足机器人姿态平稳调整要求的约束指标，基于S曲...该专利属于中国海洋大学;青岛德林科姆电子科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国海洋大学;青岛德林科姆电子科技有限公司授权不得商用。