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本发明公开了一种小型无人机视觉定位方法，所述方法应用在无人机上，为无人机提供准确而可靠的定位，包括以下步骤：从多路摄像头中提取视觉特征点；使用深度滤波器对特征点进行深度融合，得到特征点的深度和方差；使用预积分技术对IMU数据进行预处理；使用...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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