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本发明属于移动机器人自主定位与导航领域，为提出一种基于直线阴影的RGB‑D视觉里程计方法，通过平面约束遮挡线和被遮挡点线的几何关系，构建最小重投影误差方程，通过非线性优化求解位姿。为此，本发明采取的技术方案是，基于线段阴影的深度相机视觉里程...
该专利属于南开大学所有，仅供学习研究参考，未经过南开大学授权不得商用。

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