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本发明公开了一种定位方法，在人工驾驶模式下通过环视鱼眼相机获取车辆行驶周边环境关键帧图像，提取每个关键帧图像的特征点，并构建特征点地图。在智能驾驶模式下，通过环视鱼眼相机实时获取当前场景的帧图像，并提取当前帧图像的特征点，并将当前帧图像特征...
该专利属于上海汽车集团股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海汽车集团股份有限公司授权不得商用。

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