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一种基于GNSS观测量和机间测距的多无人机协同相对导航方法，通过各机上的GNSS接收机采集与跟踪卫星信号获得GNSS观测量并通过相对测距模块获取机间相对距离信息；由机间通信模块广播并汇总各机导航信息，利用机间相对距离信息辅助GNSS相对差分...
该专利属于上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学授权不得商用。

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