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提供了一种用于在地图上定位车辆姿态的方法。所述方法涉及接收说明相对于地图的道路车道的车辆姿态的输入。该方法还包括搜索一组候选横向偏移，以选择使应用了横向偏移的车辆位置与道路车道的横向位置之间的横向误差最小的横向偏移，其中，车道的横向位置和行...
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