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本发明公开了一种六关节机器人的动力学参数辨识及碰撞检测方法，涉及六关节机器人的动力学控制优化领域，包括如下步骤：通过机器人连杆参数建立改进的DH参数表以及关节动力学模型；对建立的动力学模型进行线性化，并整理待辨识的最小参数集；基于线性化后的...
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