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本发明公开了一种集群回收控制方法、装置、设备及介质，所述集群回收控制方法通过两部分的操作来实现利用无人水面艇USV回收多个自主式水下潜器AUV。第一部分，确定出AUV的初始回收路径规划和回收顺序；第二部分，基于模型预测控制MPC更新初始回收...
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