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本发明的一种电力杆塔巡检用无人机自主巡检方法，通过采集单一杆塔的关键点实现该杆塔巡检路径的记录，并且通过连续杆塔巡检法、小跨度巡检法及大跨度巡检法配合使用，将巡检路径中的多个杆塔串联起来，用以适应多种电力巡检地形及工况，实现通过搭载高精度定...该专利属于天津市普迅电力信息技术有限公司;国网信息通信产业集团有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过天津市普迅电力信息技术有限公司;国网信息通信产业集团有限公司授权不得商用。