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本发明公开了一种平面检测方法及装置、平面跟踪方法及装置，该平面检测方法包括：对双目摄像头采集环境场景的当前帧图像进行划分，检测划分后得到的每个子图像块对应的特征点；根据特征点在世界坐标系下的三维坐标信息，获得当前帧图像的稀疏点数据集，稀疏点...
该专利属于青岛小鸟看看科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过青岛小鸟看看科技有限公司授权不得商用。

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