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本说明书公开了运动轨迹的预测方法及装置，本说明书不仅考虑了各障碍物在历史时刻的交互，还考虑了各障碍物在未来时刻的交互，由于各障碍物通常也都是智能体，因此各障碍物自身通常也可以预测到各障碍物在未来时刻的交互，进而各障碍物会根据其预测到的未来时...
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