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本发明涉及无人自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于交通事故记忆网络的车辆控制方法、装置及设备。通过对已发生的交通事故场景数据进行学习获得负样本、对真实道路场景数据进行学习获得正样本，基于正样本和负样本对机器学习模型进行训练得到交通事故记忆网络...该专利属于浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司授权不得商用。