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本发明公开了一种手术机械臂的控制方法、计算机设备及一种手术机械臂，根据目标靶点计算得到执行杆上的远心不动点，并控制术前摆位组件沿动坐标系的第一坐标轴推进远心操控组件的第一动平台；根据该远心不动点的坐标和该末端点的轨迹坐标，计算得到该第一动平...
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