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本发明公开一种多机器人操作系统环境的订阅性能追踪系统，用以解决现有技术无法从系统层面对多ROS之间的订阅性能进行有效追踪的问题。本申请实施例通过在发布节点进行消息发布和订阅节点进行消息获取的过程中，节点和调用的中间件API均在追踪上下文中记...
该专利属于北京图森智途科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京图森智途科技有限公司授权不得商用。

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