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本发明公开了一种人群搜索算法优化PID控制四旋翼飞行器飞行的方法，基于人群搜索算法优化PID控制参数的控制方法来控制四旋翼飞行器，使得飞行器抗干扰能力得到加强，自身鲁棒性得到提高，在受到外部干扰时能够实时地对飞行器的飞行姿态进行自调整。...
该专利属于中国人民解放军陆军军事交通学院汽车士官学校所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军陆军军事交通学院汽车士官学校授权不得商用。

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