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本发明涉及定位技术领域，具体公开了一种室内外定位方法，其中，包括：根据IMU和GNSS组合导航定位方法建立室外空间状态模型，获得车辆在室外的位置信息；记录车辆在室外进入室内前一时刻的位置信息；当车辆进入到室内时，根据所述车辆在室外进入室内前...
该专利属于上海晶众信息科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海晶众信息科技有限公司授权不得商用。

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