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本发明公开了一种基于改进RRT算法的六自由度机械臂路径规划方法，根据连杆上的固定坐标系得到的齐次变换矩阵，建立机械臂运动学模型，获取机械臂状态空间中的初始点，并构建随机树，并将按照设定步长扩展出新的状态点连接起来，得到设定路径，根据所述设定...
该专利属于桂林电子科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过桂林电子科技大学授权不得商用。

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