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本发明公开基于视觉融合地标的拓扑地图生成方法，包括：输入RGB图像，基于卷积神经网络对RGB图像进行语义分割，根据语义分割中间层的特征图提取出输出值大于预定值的点作为特征点；获取场景的深度图，基于深度图的深度信息和特征点在图像上的二维坐标信...
该专利属于西安交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安交通大学授权不得商用。

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