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本发明公开了一种轮式移动机器人三闭环编队轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1.建立单个机器人的运动学模型，求解该机器人的运动学方程；S2.对跟随机器人与虚拟领航者进行相对位姿分析，得相对误差方程；S3.设计轮式机器人的控制系统，包括：根据运...
该专利属于陕西理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过陕西理工大学授权不得商用。

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