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本发明提供了一种快速终端滑模阻抗控制算法。主要包括以下步骤：步骤1，将力反馈设备简化为双连杆模型；步骤2，求解简化模型的运动学；步骤3，求解简化模型的动力学；步骤4，建立阻抗模型；步骤5，设计快速终端滑模控制器。本发明的优点在于：一、引入了...
该专利属于南昌大学所有，仅供学习研究参考，未经过南昌大学授权不得商用。

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