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本发明提供一种搬运装置、搬运系统及货架搬运方法。所述方法包括：估计搬运装置于特定场域中的装置姿态；检测位于特定场域中的货架的货架姿态；反应于接收到对于货架的搬运请求，基于货架的货架姿态设定关联于货架的进入点，并控制搬运装置前往进入点；反应于...
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